Интегрирующее (астатическое) звено

Уравнение интегрирующего звена имеет следующий вид:

,

или ,

или p_y = k_u.

Передаточная функция: W(p) = k/p.

Переходная характеристика (рис.4.3.):

.

Рисунок 4.3 – Примеры интегрирующих (астатических) звеньев.

При k = 1 звено представляет собой “чистый” интегратор W(p) =1/p. Интегрирующее звено неограниченно "накапливает" входное воздействие. Введение его в САУ превращает систему в астатическую (рис. 4.3а), то есть ликвидирует статическую ошибку. Примерами интегрирующих звеньев могут быть поршневой гидравлический двигатель (рис. 4.3б), электродвигатель (рис.4.3в), электрическая емкость (рис. 4.3г) и т.п. Примером реализации астатического ТДЗ может быть любой накопитель - бак равного по высоте сечения с жидкостью, на выходе которого работает насос с постоянной производительностью (рис. 4.4).

Рисунок 4.4 – Пример реализации астатического звена – бак с жидкостью и выходным насосом.

Объекты, которые аппроксимируют астатическим или интегрирующим звеном, называют астатическими объектами.