В качестве положительного направления вращения тела примем его вращение против часовой стрелки.

Положение тела при вращении вокруг неподвижной оси опре­деляется углом поворота φ. Если провести в некоторый момент вре­мени t₀ через ось вращения OO₁плоскость Q и фиксировать ее поло­жение в неподвижном пространстве и в теле, а через некоторый промежуток времени провести другую плоскость Р, неизменно свя­занную с телом, то получится двугранный угол с ребром OO₁ на оси вращения. Линейный угол φ этого двугранного угла называется углом поворота тела. Условимся о знаке угла поворота φ. Если обнаружим, что со стороны положительного направления оси Оz переход от одной плоскости N к другой Р будет виден в направлении, противоположном ходу часовой стрелки, то угол поворота φ будем
считать положительным, а если по часовой стрелке,— отрицательным. Угол φ измеряется в радианах. При известном числе оборотов N тела угол поворота определяется по формуле

При вращении тела угол поворота φ непрерывно изменяется во времени. Следовательно,

Уравнение (11.55) называется кинематическим уравнением вра­щательного движения тела вокруг неподвижной оси.