Статическая процедура модального метода синтеза

Структура системы остается без изменений.

Знаменатель данного выражения - характеристический полином всей системы (порядок его n).

Искомыми параметрами являются и K.

A(z)+D(z)+KB(z)=C(z),

,

При синтезе задается величина ошибки, либо абсолютное значение при заданных пределах изменения входа и возмущения, либо в процентах от входного воздействия. Систему уравнений для нахождения искомых параметров регулятора необходимо дополнить уравнением статической ошибки, при этом получим (n+1) уравнение для поиска (n+1) искомого параметра регулятора: