По способности автоматической системы управления к самоприспособлению.

Система автоматического управления, в составе которой имеется дополнительное автоматическое устройство, изменяющее алгоритм функционирование основного автоматического регулирующего устройства таким образом, чтобы автоматическая система управления в целом осуществляла заданный алгоритм функционирование, называется самоприспосабливающейся системой автоматического управления.

Такая система обладает свойством адаптации, т. е. автоматического приспособления к непредвиденным изменениям параметров объекта управления, регулирующих свойств и параметров внешней среды.

2.1. Системы экстремального управления – это системы, которые обеспечивают отыскание и поддержание таких регулирующих воздействий на объект управления, при которых управляемая величина достигает наибольшего или наи­меньшего значения. Они действуют по принципу «поиска», то есть по­дачи поискового сигнала, что в результате приводит к определению знака и значения первых производных, по которым определяют экстремум.

2.2. Система с перестраивающимися устройствами параметры или структура автомат, если изменяются в зависимости от управляющих и возмущающих воздействий или переменность параметров объекта. Их еще называют адаптивными системами управлениями.

2.3. Аналитические самонастраивающиеся системы- их перестройка осуществляется на основе аналитического определения динамических характеристик системы, что определяет необходимость включения в состав САУ вычислительных машин.

3. По характеру управления во временисистемы автоматического управления можно классифицировать на системы управления:

3.1. непрерывные САУ, которые описываются непрерывными функциями времени;

3.2. дискретные, т.е. системы в которых осуществляется квантование по времени и амплитуде: а) импульсные системы управления; б) релейные системы управления, которые чаще называют позиционными.

4. По математическому описаниюсистемы автоматического управления разделяются в зависимости от вида дифференциальных уравнений, описывающих поведение системы в динамическом режиме, т.е. они могут быть: а) линейными системами; б) нелинейными системами.

А) б)

Рис.1.8. В зависимости от вида статических характеристик САУ может быть: а) – линейной системой; б) – нелинейной системой

5. По числу управляемых величинразличают системы автоматического управления: а) одномерные; б) двумерные; в) многомерные.

6. По принципу действия:

6.1. Системы прямого действия, когда чувствительный элемент действует непосредственно на управляющий орган. Эти системы имеют низкую точность воспроизведения заданной (предписанной) величины.

6.2. Системы непрямого действия, когда после чувствительного элемента устанавливаются усилители мощности и сервоприводы, действующие на регулируемые (управляемые) органы объекта управления. В этом случае повышается точность и качество процесса регулирования.

7. По виду зависимости между управляемой величиной и нагрузкой на объект управления:

7.1. Статическая система - это система, в которой при возмущающем или задающем воздействии, стремящемся к постоянной величине, отклонение управляемой величины так же стремится к постоянной величине, зависящей от этого воздействия.

Для реализации такого управления используется статический регулятор, которые работают с некоторым отклонением - статической ошибкой. Относительное значение статической ошибки может быть определено по формуле:

(1.1)

а) б)

Рис.1.9. Пример статической системы автоматического управления и статической характеристики этой системы

7.2. Астатическая система - это система, в которой отклонение управляемой величины в установившемся режиме при любом постоянном значении возмущающего (задающего) воздействия равно нулю.

а) б)

Рис.1.10. Пример астатической системы автоматического управления и статической характеристики этой системы