Описание САУ (ЦСУ) в пространстве состояний в матричной форме. Матрица САУ, векторы состояний, управления, наблюдения.

Удобство описания САУ с помощью системы (2) состоит в том, что можно использовать матричный аппарат. Действительно, систему (2.12) можно компактно записать в матричной форме:

,

где - векторы переменных состояния системы и их производных размером 1´m,

- вектор управления размером 1´ m ,

- матрица системы размером m´ m.

Уравнение (1) также можно представить в векторной форме:

,

где - вектор наблюдения, т - символ транспонирования вектора.

На рис.57 приведена структурная схема САУ в векторной форме:

Рис.57 Структурная схема САУ в векторной форме