Після підстановки (1.35)-(1.37) у (1.34) отримується рівняння руху механічної частини електропривода, представленої одномасовою розрахунковою схемою
,
яке остаточно має вигляд
, (1.38)
де - кутове прискорення маси.
Рівняння (1.38) називається основним рівнянням руху ЕП. Воно вірно описує рух у цілому, коли вплив пружних зв’язків несуттєвий. На основі рівняння (1.38) складається передаточна функція та структурна схема жорсткої механічної частини. Так як входом є різниця моментів М-Мс, а виходом швидкість w, то після заміни
,
передаточна функція має вигляд
. (1.39)
Як видно з (1.39) механічна частина являє собою інтегруючу ланку, рис.1.20
Рис.1.20.
Якщо вихідною координатою механічної частини є кут повороту, то структурна схема на рис.1.20 доповнюється інтегратором, рис.1.21,
Рис.1.21
так як , і остаточно передаточна функція дорівнює
(1.40)
Аналогічно складається рівняння для поступального руху на основі розрахункової схеми, показаної рис.1.22.
Рис.1.22.
Дата добавления: 2015-06-01; просмотров: 705;