Ось ординат
Эта ось называется осью усиления. При построении ЛАЧХ системы или звена за единицу измерения по оси ординат принимается децибел, при построении ЛФЧХ —градус, при этом применяются следующие масштабы:
I дб = 2 мм, 1 Г = 1 мм. (3.5.6)
С соблюдением этих масштабов и производится разметка оси усиления в указанных единицах измерения.
Децибел — логарифмическая единица для оценки отношения двух величин- Значение какой-либо положительной величины в децибелах численно равно десятичному логарифму этой величины, увеличенному в 20 раз. Например, значение общего коэффициента усиления системы K в децибелах определится по формуле
Кдб = 20 lg K(3.5,7)
Типовая логарифмическая сетка для построения ЛАЧХ и ЛФЧХ с масштабами (3.5.5) и (3.5.6) по осям координат изображена на рис. 3.5.1.
Основные характеристики звеньев и систем.
При синтезе и анализе САУ ее расчленяют на типовые звенья, которые различаются динамическими свойствами.
Характеристики типовых звеньев.
За типовые звенья, по-видимому, целесообразно принять такие, которые могут служить основой для построения любых других звеньев, встречающихся на практике. Обычно за основу принимают звено, обладающее одной степенью свободы. Математические процессы в таком звене описываются дифференциальным уравнением не выше второго порядка
В основу классификации звеньев кладётся вид дифференциального уравнения, которым могут описываться весьма разнообразные свойства как по своей функции, так и по своему конструктивному исполнению.
Если принять это уравнение за исходное, то легко вывести уравнения различных типовых звеньев.
Типовые звенья являются звеньями направленного действия: сигналы передаются звеном в одном направлении — со входа на выход.
Типовые звенья подразделяют на пропорциональные (усилительные), апериодические (инерционные), колебательные, интегрирующие, дифференцирующие и форсирующие. Несколько обособленно в этой классификации стоит запаздывающее звено.
Дифференциальные уравнения и основные характеристики типовых звеньев, рассмотренные далее, приведены в табл. 1.
Из рассмотренных типовых звеньев элементарными являются пропорциональное, интегрирующее и дифференцирующее. Все другие звенья можно сформировать из элементарных путем соответствующего соединения их между собой.
Звенья, у которых переходная функция со временем затухает, называются устойчивыми. Типовые звенья всегда устойчивы. Их действие описывается линейными дифференциальными уравнениями с положительными коэффициентами. Исключение составляет интегрирующее звено, которое исходя из условий устойчивости, называют нейтральным. В неустойчивых: звеньях переходный процесс является расходящимся. Действие этих звеньев описывается линейными дифференциальными уравнениями с отрицательными коэффициентами.
Следует заметить, что в зависимости от сигналов, приняты за входной и выходной, а также от принятых при составлении дифференциальных уравнений допущений один и тот же элемент САУ можно описать разными уравнениями, а значит, отобразить различными типовыми звеньями. Например, если для электродвигателя постоянного тока (рис. 2.14) за входной сигнал принято напряжение на якоре ия {иво3(> — напряжение возбуждения двигателя), а за выходной — угол поворота а выходного вала и если такой электродвигатель считать безынерционным, то он будет отображен интегрирующим звеном:
Если для этого же электродвигателя за выходной сигнал принять скорость вращения Q = a, то он будет уже представлен безынерционным (пропорциональным) звеном:
Если же при тех же входных и выходных сигналах учесть инерционность электродвигателя, то он должен быть отображен либо двумя последовательно включенными звеньями — интегрирующим и апериодическим:
либо одним апериодическим звеном:
В зависимости от сложности дифференциального уравнения элемента САУ последний может быть представлен одним или несколькими типовыми звеньями, определенным образом соединенными между собой.
Дата добавления: 2015-05-16; просмотров: 2401;