Запаздывающее (чистого или транспортного запаздывания) звено
Запаздывающее звено имеет переходную характеристику
W(p)=e-pT, и воспроизводит входное воздействие с запаздыванием по времени Т.
Примером реализации запаздывающего звена может быть ленточный транспортёр длиной L, перемещающийся со скоростью V (рис. 4.9). Поток сыпучего материала в начале ленточного транспортёра Q1 = Хвх, поток материала, ссыпающегося в конце -Qi - Хеьа. Время движения материала по ленточному транспортёру будет равно: ∆ τ =V/L =τ0
Если на вход ленточного транспортёра подать возмущение типа «единичного скачка» (открыть подачу материала), то этот же «единичный скачок» появится на выходе транспортёра через отрезок времени равный времени запаздывания. Кривая разгона такого процесса изображена на рис. 4.10.
Теперь представим, что на вход транспортёра подан «единичный импульс»- единица материала. Через время запаздывания мы его получим на выходе - в конце ленточного транспортёра. То же будет и с изменением входного потока по синусоиде или другому закону изменения во времени.
Рисунок 4.9 - Пример реализации запаздывающего звена - перемещение продукта по транспортеру.
Следовательно, выходной сигнал запаздывающего звена повторяет входной сигнал, но позже на время запаздывания. Исходя из этого, можно записать общее уравнение взаимосвязи входного и выходного сигналов запаздывающего звена в динамическом режиме работы:
Хвх(Т)=Хвых(Т+τ0).
Реальные объекты управления могут состоять из нескольких типовых звеньев ТДЗ, которые соединяются последовательно, параллельно и смешанно.
Рисунок 4.10 - Переходная характеристика запаздывающего звена
Лекция №5. «Частотные характеристики САУ»
Дата добавления: 2015-04-21; просмотров: 1354;