Интегрирующее (астатическое) звено

Уравнение интегрирующего звена имеет следующий вид

или

или

р_у = к_и.

Передаточная функция: W(p)= к/р.

Переходная характеристика (рис.4.3.): h (t) = к

Рисунок 4.3 - Примеры интегрирующих (астатических) звеньев.

При к = 1 звено представляет собой "чистый" интегратор W(p) =1/p. Интегрирующее звено неограниченно "накапливает" входное воздействие. Введение его в САУ превращает систему в астатическую (рис. 4.3а), то есть ликвидирует статическую ошиб­ку. Примерами интегрирующих звеньев могут быть поршневой гидравлический двигатель (рис. 4.36), электродвигатель (рис.4.3в), электрическая емкость (рис. 4.3г) и т.п.

Примером реализации астатического ТДЗ может быть любой накопитель - бак равного по высоте сечения с жидкостью, на вы­ходе которого работает насос с постоянной производительно­стью (рис. 4.4).

Рисунок 4.4 - Пример реализации астатического звена - бак с жидкостью и выходным насосом

Объекты, которые аппроксимируют астатическим или интег­рирующим звеном, называют астатическими объектами.