Основные структурные формулы

Основные структурные формулы были составлены:

· для плоских механизмов - Чебышевым и Грюблером (см. Примечания),

· для пространственных - Сомовым и Малышевым (см. Примечания).

Так как принципы, заложенные в построение всех этих формул одинаковы, то их можно записать в обобщенном виде:

i=1

где:

H - число степеней подвижности твердого тела (в пространстве H=6, в плоскости H=3);
n - число подвижных звеньев в механизме; n = k - 1;
k - общее число звеньев механизма (включая и неподвижное звено - стойку);
i - число подвижностей в КП;
p_i - число кинематических пар с i подвижностями.
Для расчета избыточных связей используется следующая зависимость:

q - число избыточных связей в механизме;
W₀ - заданная или требуемая подвижность механизма;

W_м - число местных подвижностей в механизме;

W - расчетная подвижность механизма.