Передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы

1) Замкнутые системы – это САР с обратной связью, в которых регулируемый параметр непрерывно измеряется и сравнивается с задающим воздействием (рис.3.6.1).

Рис. 3.6.1 Структурная схема замкнутой САР

Если разорвать главную обратную связь (рис.3.6.1), то получим разомкнутую систему, состоящую из последовательного соединения объекта с передаточной функцией Wo(p) и регулятора с передаточной функцией Wp(p).

Рис. 3.6.2 Структурная схема разомкнутой САР

Передаточная функция разомкнутой системы по задающему воздействию находится путём перемножения передаточных функций всех звеньев прямой цепи регулирования.

Так для рис.3.5.2 передаточная функция разомкнутой системы имеет вид:

Передаточная функция замкнутой системы (рис.3.6.1) находится из выражения:

,

где W(p)- передаточная функция разомкнутой системы,

M(p),N(p),D(p)- полиномы от комплексной переменной р.

Характеристическим уравнением разомкнутой (замкнутой) системы называется полином знаменателя передаточной функции разомкнутой (замкнутой) системы, приравненный нулю (N(p)=0, D(p)=0).