Одноконтурная АСР с П-алгоритом

В одноконтурной АСР с П-регулятором перемещение РО пропорционально отклонению регулируемой величины от заданного значения. Уравнение закона регулирования имеет вид:

. (10-13)

Коэффициент передачи П-регулятора (как и любой коэффициент передачи) является размерной величиной, его размерность равна отношению размерности выходного сигнала регулятора к размерности входного сигнала.

Передаточные функции АСР с П-регулятором по каналам задания и регулирующего воздействия, соответственно, имеют вид:

; (10-14)

. (10-15)

Из двух предыдущих формул видно, что в системе с П-регулятором всегда будет остаточное отклонение от задания. При изменении задания, например, на единицу в большую сторону, система выйдет не на указанное задание, а на меньшую его величину. При возмущении по каналу регулирующего воздействия система выйдет не на имеющееся задание, а на большее его значение.

Остаточное отклонение можно уменьшить, увеличивая коэффициент передачи регулятора, однако в этом случае запас устойчивость системы может ухудшится, или же система станет неустойчивой.