Погрешности позиционирования

При экспериментальном определении величины погрешности позиционирования робота данной модели следует произвести многократное повторение рабочего цикла (N_Ц) согласно индивидуальному заданию.

После каждого рабочего цикла, осуществляемого роботом по введённой
в него программе, необходимо снимать показания датчиков линейного
смещения контрольной оправки, закрепленной в захватном органе ПР.
Делают это вдоль координатных осей ОХ и ОY, т.е. определяют составляющие погрешности позиционирования ∆Х и ∆Y, соответственно в верхнем (∆Х_В, ∆Y_В) и нижнем (∆X_Н и ∆Y_Н) уровнях измерения (рис. 1).

Рис. 6. Пневматический привод ПР с гидравлической системой

позиционирования на основе дроссельного регулирования

Рис. 7. Шаговый электропневматический привод робота с цифровой

системой автоматического управления

Предварительно можно записать абсолютные значения величины перемещения руки робота вдоль этих же осей в отведенные для этого графы 2, 3, 4, 5 табл. 2.

Табл. 2. Экспериментальные данные определения погрешности позиционирования промышленного робота (журнал наблюдений)

Величины в графах 2 – 10 удобно проставлять в сотых долях миллиметра, что соответствует цене одного деления индикаторов модели ИЧ–10, которые предусмотрены в наладке для проведения эксперимента (рис. 1).

Составляющую погрешности позиционирования вдоль третьей координатной оси ∆Z в описываемых экспериментах не учитывают, так как она не оказывает существенного влияния на безотказность выполнения роботом основных технологических процессов, включающих операции сборки, установки деталей в приспособления и т.п. В этом случае завершающий переход выполняется роботом с уже достигнутой точностью позиционирования в плоскости ХОY простым вертикальным перемещением.

Если же завершающая траектория располагается горизонтально, тогда погрешность ∆_П можно принять двумерной уже в вертикальной плоскости УОZ (т.e. без учета третьей координатной составляющей ОХ, не оказывающей влияния на установку детали роботом, например в токарный патрон металлорежущего станка).

При снятии показаний датчиков (индикаторов И₁, И₂, И₃, И₄,) следует придерживаться следующего порядка:

· А _ХВ – координата положения руки РП в конечной точке перемещения в точке позиционирования, измеренная вдоль оси X в верхнем уровне (отсчет по индикатору И₁);

· А _YВ – аналогичная величина, измеренная вдоль оси Y (отсчет по индикатору И₂₎;

· А _ХН и А _YН – аналогичные величины, измеренные в нижнем уровне индикаторами И₃, и И₄ соответственно.