Спосіб паралельного програмування

Розглянемо спосіб паралельного програмування. Передаточна функція системи, приведена до вигляду (31.1), розбивається на суму елементарних ланок.

Зображення змінних стану визначається виразами

Відповідна схема моделювання представлена на рис.31.2.

Рис. 31.2. Схема моделювання (метод паралельного програмування)

Різницеві рівняння системи мають вигляд

, .

Перш ніж записати рівняння для вихідної змінної системи, виконамо деякі перетворення передаточної функції

Переходячи від зображень до оригіналів, отримаємо

При такому виборі змінних стану матриці Ф, Н, С, D відповідно мають вигляд

Перевага цього підходу полягає в тому, що власна матриця дискретної системи Ф виявляється .диагональной, але при цьому числа (корені характеристичного рівняння системи) можуть виявитися комплексними. Такі ж рівняння можна отримати, якщо передаточну функцію безпосередньо розкласти на прості дроби і кожному дробу поставити у відповідність змінну стану.