Коррекция линейных САУ

Коррекция САУ производится введением корректирующего звена для обеспечения требуемого качества управления. Существуют различные виды коррекции:

1. Последовательная коррекция

Пусть желаемая (после коррекции) передаточная функция задана и равна W*(s). Неизменяемая часть САУ имеет передаточную функцию W_С (s). Определим: какую передаточную функцию должно иметь корректирующее звено, если мы его соединим последовательно к заданному звену с ПФ W_С (s).

Воспользуемся равенством 6.5, считая, что ПФ эквивалентного звена известна и равна W*(s) , получим ПФ последовательно соединенного корректирующего звена с помощью зависимости

.

2. Параллельная коррекция

В отличие от приведенного теперь соединим корректирующее звено параллельно к заданному звену.

Теперь воспользуемся равенством (6.7). Так же как и в предыдущем случае считаем, что ПФ эквивалентного звена задана, и равна W*(s). Тогда ПФ корректирующего звена будет равна

W_K(s)= W*(s)- W_С (s).

3.Коррекция с помощью обратной связи

При данном виде коррекции корректирующее звено может быть соединено двояко; во-первых, оно включается непосредственно в цепь обратной связи (рис. 6.7); во-вторых, оно может быть соединено последовательно с заданным звеном при единичной обратной связи (рис. 8.3).

Рис.8.3. Схема коррекции с единичной обратной связью

В первом случае ПФ корректирующего звена определяется с помощью выражения (6.7), имеем

.

Во втором случае после простых преобразований получим ПФ корректирующего звена в виде

.

Разновидностью коррекции с помощью обратной связи является система подчиненного регулирования. Отличие системы подчиненного регулирования в том, что она является многоконтурной, содержащей последовательно подчиненные замкнуты контуры, из которых последняя образует главную обратную связь. Преимущества такой системы в том, что предоставляется возможность синтеза параметров каждого контура по отдельности, начиная с внутреннего.