Параллельно-встречное соединение звеньев

Параллельно-встречно соединенные звенья образуют обычно обратную связь. Обратной связью называется цепь передачи сигнала с выхода динамических звеньев или с совокупности звеньев САУ на их вход. Если при замыкании контура используется узел сравнения, то образуется отрицательная обратная связь (наиболее распространенная). В том случае, когда замыкание осуществляется с помощью сумматора, образуется положительная обратная связь. На рис. 6.3 дана схема двух параллельно-встречно соединенных звеньев с отрицательной обратной связью.

Рис. 6.3. Структурная схема с отрицательной обратной связью

При наличии обратной связи уравнение замыкания системы записывается в операторной форме виде алгебраического равенства

Здесь знак (–) соответствует отрицательной обратной связи, а (+) –положительной обратной связи. Для обратной цепи (нижней на рис. 6.3) имеем

. (6.5)

Для прямой цепи (верхней на рис.6.3)

. (6.6)

Совместно решая равенства (6.4–6.6) и путем несложных преобразований, получим эквивалентную ПФ цепи с параллельно-встречным соединением звеньев

. (6.7)

При отрицательной обратной связи в знаменателе ПФ (6.7) берётся знак «плюс».

Обычно САУ представляет собой схему сложного соединения звеньев, на которой нетрудно увидеть типовые соединения. Поэтому структурную схему по прямой и обратной цепи разбивают на блоки (последовательные, параллельные соединение звеньев), находят для каждого из них свою эквивалентную ПФ и получают общую структурную схему, для которой и находят ПФ сложной САУ.