Адаптивное управление с авторегрессивной моделью

Адаптивное самонастраивающееся устройство управления использует авторегрессивную модель для установления соответствия между входными и выходными параметрами манипулятора (рис. 18.3). Алгоритм управления предполагает, что силы взаимодействия между сочленениями ничтожно малы.

 

Рисунок 18.3. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью

Обозначим входной момент на i-м сочленении через , а выходное угловое положение манипулятора – через . Пара входного выходного параметров может быть описана авторегрессивной моделью, которая приводит эту пару как можно в более близкое соответствие:

, (18-12)

где - постоянные силы; - ошибка моделирования (белый шум), не зависящая от и , . Параметры и определяются таким образом, чтобы получить лучшее совпадение наименьших квадратов измеренной пары параметров входа и выхода. Эти параметры могут быть получены путем минимизации следующего критерия:

, (18-13)

где N – число измерений; Е – вероятность выполнения процесса управления.

Лекция 19








Дата добавления: 2016-05-25; просмотров: 1141;


Поиск по сайту:

При помощи поиска вы сможете найти нужную вам информацию.

Поделитесь с друзьями:

Если вам перенёс пользу информационный материал, или помог в учебе – поделитесь этим сайтом с друзьями и знакомыми.
helpiks.org - Хелпикс.Орг - 2014-2024 год. Материал сайта представляется для ознакомительного и учебного использования. | Поддержка
Генерация страницы за: 0.003 сек.