Интегральное регулирование

Передаточная функция управляющего устройства (регулятора)

Передаточная функция разомкнутой системы

где - передаточная функция статического звена.

В общем виде будет иметь вид

Статическая ошибка при таком регулировании

Статическая ошибка по задающему воздействию

т.е. система является астатической по задающему воздействию. Если объект регулирования является статическим звеном, то ошибка регулирования, т.е. статическая ошибка и система является астатической по возмущающему воздействию. Если же объект содержит интегрирующее звено, то

и система является статической по возмущающему воздействию.

Следовательно, при интегральном регулировании система является астатической с астатизмом первого порядка.

Порядок астатизма определяется передаточной функцией разомкнутой системы в общем виде

где r – порядок астатизма системы.

Порядок астатизма и астатизм системы определяется не только регулятором, но и объектом. Но, как правило, порядок астатизма совпадает с количеством чисто интегрирующих составляющих и интегрирующих сомножителей в передаточной функции регулятора.