Силы тяжести (веса) звеньев

Прикладываются в центре масс звена направлены вертикально вниз. Вычисляются по формуле:

(5.3)

где m – масса звена; 9,81 - ускорение свободного падения.

Реакции в кинематических парах

Реакция – это усилие, с которым одно звено i воздействует на другое звено j в местах их соприкосновения или наоборот. При этом .

Реакция в кинематической паре характеризуется величиной, направлением и точкой приложения.

Реакция во вращательной кинематической паре (рис. 5.3)

Известна точка приложения реакции и неизвестны направление и числовое значение реакции. Реакцию раскладывают на нормальную и касательную составляющие. При этом составляющая направлена вдоль звена, составляющая – перпендикулярно к звену.

Рис. 5.3

Реакция в поступательной кинематической паре (рис.5.4).

Известно направление реакции , неизвестны её числовое значение и точка приложения.

Рис.5.4

Реакция в высшей кинематической паре (рис. 5.5).

В высшей кинематической паре плоского механизма известны точка приложения реакции и её направление (вдоль нормали n-n), но неизвестно числовое значение реакции

Рис.5.5