Синтез следящей системы

Исходная нескорректированная система представлена на рис. 2.1. Варианты задания приведены в табл. 2.1.

Рис. 2.1. Следящий электропривод на основе системы ЭМУ-Д

 

В функциональной схеме следящего электропривода обозначено: Д – электродвигатель постоянного тока независимого возбуждения, ЭМУ – электромашинный усилитель, СД – сельсин-датчик, СП – сельсин-приемник, ФЧВ – фазочувствительный выпрямитель, УПТ – усилитель постоянного тока, АД – асинхронный двигатель, Р – редуктор, ОУ – объект управления.

Задающим воздействием в этой схеме является угол поворота ротора сельсина-датчика β, регулируемой координатой − угол поворота выходного вала редуктора α, который измеряется сельсином-приемником. Пара СД и СП включены по трансформаторной схеме, которая позволяет формировать сигнал рассогласования (переменное напряжение UС), пропорциональный ошибке слежения . Этот сигнал подается на ФЧВ, который выпрямляет напряжение UС с учетом его величины и фазы. Последняя определяется знаком δ, отсюда следует, что выходное напряжение фазо-чувствительного выпрямителя UВ имеет пропорциональную зависимость от ошибки δ.

Постоянное напряжение UВ усиливается УПТ и подается в прямую и обратную обмотки управления ЭМУ в соответствие со знаком UВ. Электромашинный усилитель выполняет роль усилителя мощности. По существу – это двухкаскадный генератор постоянного напряжения, который приводится в движение от асинхронного двигателя. Последний питается от трехфазной сети и вращается с некоторой постоянной скоростью. Напряжение на выходе электромашинного усилителя UД пропорционально напряжению, подаваемому в обмотку управления UУ. Под действием напряжения UД двигатель вращается с определенной скоростью в прямом или обратном направлении в зависимости от знака UД.

Редуктор Р в следящих системах обычно существенно понижает обороты, т.е. его коэффициент передачи значительно меньше единицы. В данной системе объектом управления по существу является двигатель с редуктором, т.к. обратная связь организована по положению вала Р. Однако с учетом того, что ОУ жестко связан с валом Р можно считать, что объектом управления является система Д - ОУ. Работает САУ следующим образом. Если угол поворота не изменяется, то α=β и δ=0, все напряжения UС, UВ, UУ, UД равны нулю и двигатель не вращается. При повороте вала СД на некоторый угол в ту или иную сторону возникнет рассогласование , появятся соответствующие напряжения, включая напряжение на двигате-

Таблица 2.1

Наименование данных Варианты
Постоянная вре-мени поперечной цепи ЭМУ, ТК, с 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.65 0.55 0.45 0.35 0.25
Постоянная време-ни якорной цепи ЭМУ и Д, ТЭ, с 0.05 0.08 0.05 0.08 0.03 0.06 0.09 0.1 0.15 0.1
Электромеханичес-кая постоянная времени Д, ТМ, с 0.02 0.25 0.15 0.3 0.2 0.3 0.25 0.15 0.18 0.15
Постоянная време-ни обмотки управ-ления ЭМУ, ТУ, с 0.006 0.005 0.007 0.006 0.005 0.007 0.006 0.005 0.007 0.006
Коэффициент пе-редачи сельсинов KC, в/рад
Коэффициент пе-редачи УПТ, KУ
Коэффициент пе-редачи ЭМУ, KЭ
Коэффициент пере-дачи Д, KД, рад/с/в 1.5 2.5 1.5
Коэффициент пе-редачи Р, KР 0.05 0.025 0.1 0.012 0.08 0.008 0.01 0.01 0.01 0.01
Коэффициент пе-редачи ФЧВ, KВ 0.7 0.8 0.9 0.95 0.85 0.75 0.8 0.9 0.75 0.85
Максимальная ско-рость Ωм, град/с
Максимальное ус-корение εм, град/с2
Максимальная ошибка eд, угл.мин
Перерегулирование σ, %
Время переходно-го процесса , с 0.8 0.8 0.4 0.4 0.7 0.7 0.6 0.5 0.4 0.25

 

ле Д. Последний начнет вращаться вместе с Р и СП в том же направлении, что и СД. Как только выполнится равенство α=β двигатель Д и редуктор Р остановятся. Если угол β изменять постоянно, то он будет отслеживаться системой с определенной ошибкой δ. Очевидно, чем выше скорость и ускорение входного вала β, тем больше ошибка слежения.








Дата добавления: 2016-01-26; просмотров: 620;


Поиск по сайту:

При помощи поиска вы сможете найти нужную вам информацию.

Поделитесь с друзьями:

Если вам перенёс пользу информационный материал, или помог в учебе – поделитесь этим сайтом с друзьями и знакомыми.
helpiks.org - Хелпикс.Орг - 2014-2024 год. Материал сайта представляется для ознакомительного и учебного использования. | Поддержка
Генерация страницы за: 0.004 сек.