Коэффициент усиления системы и линейный интегральный критерий

Линейный интегральный критерий I₁ (при возмущении по нагрузке) и I’₁ (при возмущении по заданию) пригоден хорошо для оценки апериодических или слабоколебательных (не превышающих 20% - перерегулирования) процессов.

Его достоинство заключено в том, что он очень просто выражается через параметры настройки регулятора.

Для астатического (ПИ и ПИД) регулятора получаем:

(2.60)

(2.61)

где - общий коэффициент усиления преобразованной системы с ПИ- или ПИД-регулятором, получаемой за счет отнесения полинома знаменателя регулятора к объекту регулирования (более подробно о преобразовании см. в следующем параграфе).

Заметим, что значение I’₁ (по 2.61) справедливо для статического объекта; для астатического объекта I’₁=0.

Таким образом, значения I₁ и I’₁ обратно пропорциональны K’_c, максимум которого может быть достигнут при получении максимума критического коэффициента усиления преобразованной системы, т.е. лишь при выполнении условия возможно получения минимума I₁ и I’₁.