Алгоритм БИНС, работающий в инерциальной системе координат

В этом варианте БИНС определяются координаты в инерциальной системе координат , ось которой направлена по полярной оси в сторону северного полюса, а оси и располагаются в плоскости экватора. В этом случае для синтеза алгоритма БИНС целесообразно воспользоваться векторным уравнением (6), скалярный эквивалент которого имеет вид:

,

(37)

где , , - координаты в выбранной инерциальной системе координат,

, , , , , - проекции кажущегося и гравитационного ускорения на те же оси, причем

; ,

где , , - проекции вектора гравитационного ускорения на оси географического базиса, матрица А определяется, например, из решения уравнения Пуассона:

,

где - матрица измеренных гироскопом угловых скоростей ЛА

,

а матрица В строится таким образом:

где ; .