Характеристики P, I, D и контроллеров в PLC

Пропорциональная составляющая регулятора (K_P) эффективно сокращает время нарастания и снизит, но не ликвидирует стационарную ошибку - ошибку установившегося состояния (steady-state error). Интегральная составляющая управления (К_I) будет иметь эффект устранения установившейся ошибки, но это может сделать переходную характеристику хуже. Производная (дифференциальная) составляющая (K_D) будет иметь эффект повышения устойчивости системы, снижение выброса и улучшения переходного процесса. Воздействие каждого из контроллеров Кр, К_D и К_I на замкнутую систему приведены в таблице ниже

Таблица 1