Переходные характеристики
Следует обратить внимание на два обстоятельства.
Во-первых, во всех рассмотренных выше случаях установившееся значение температуры в системе не совпадает со значением уставки. Чем больше зона пропорциональности, тем больше остаточное рассогласование.
Во-вторых, длительность переходных процессов тем больше, чем больше зона пропорциональности. Таким образом, нужно стремиться выбирать зону пропорциональности как можно меньше. Вместе с тем, остаточное рассогласование, характерное для чисто пропорциональных регуляторов (П-регуляторов), убирается интегральной компонентой регулятора.
Этап 2 Настройка диффференциальной компоненты tD .
Рис. 10 Переходные характеристики после настройки зоны пропорциональности
Рис. 11 Дифференциальная компонента (кривая 2) устраняет затухающие колебания
Этот этап присутствует только в том случае, если применяется полнофункциональный ПИД регулятор. Если дифференциальная компонента применяться не будет (используется пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор), то следует сразу перейти к этапу 3.
На этапе настройки зоны пропопрциональности установлена зона пропорциональности, соответствующая переходной характеристике типа 2, в которой присутствуют затухающие колебания (см. рис. 9, кривая 2, рис. 10, кривая 1.). Следует установить постоянную времени дифференцирования так, чтобы переходная характеристика имела вид кривой 2 на рис. 9. В качестве первого приближения постоянная времени дифференцирования делается равной tI = 0,2 tD. tD = 0,2 Δt.
Примечательно то, что дифференциальная компонента устраняет затухающие колебания и делает переходную характеристику, похожей на тип 3 (рис. 9). При этом зона пропорциональности меньше, чем для типа 3. Это значит, что динамическая и статическая точность регулирования при наличии дифференциальной компоненты (ПД-регулятор) может быть выше, чем для П-регулятора.
Этап 3 Настройка интегральной компоненты tI .
Рис. 12 Интегральная компонента убирает остаточное рассогласование
Интегральная компонента предназначена для того, чтобы убрать остаточное рассогласование между установившимся в системе значением температуры и уставкой. Начинать настраивать постоянную времени интегрирования следует с величины, равной tD.
Дата добавления: 2015-08-11; просмотров: 1115;