Свободное движение твердого тела

Свободное твердое тело имеет шесть степеней свободы. Движение этого тела можно разложить на переносное поступательное вместе с полюсом, в качестве которого обычно выбирают центр масс , и относительное движение вокруг центра масс (рис. 3.7).

Рис. 3. 7 Свободное движение твердого тела.

Для составления дифференциальных уравнений свободного движения применим теорему о движения центра масс

и теорему об изменении кинетического момента в относительном движении по отношению к центру масс

.

Совмещая оси подвижной системы координат с главными осями инерции и записывая данные теоремы в проекциях на оси подвижной и неподвижной системы, получим шесть дифференциальных уравнений движения свободного твердого тела: