Обобщенные координаты. Число степеней свободы системы

Число степеней свободы материальной системы равно числу независимых вариаций переменных величин, однозначно определяющих положение механической системы в пространстве; эти величины, в свою очередь, называются обобщёнными координатами. При изучении голономных систем число обобщённых координат равно числу степеней свободы механической системы. В качестве независимых координат могут быть выбраны любые параметры: углы, перемещения каких-либо точек системы и т. д. Обобщённые координаты обозначаются символами . В частности, все декартовые координаты точек можно выразить через обобщенные координаты

Обобщёнными скоростями называются первые производные от обобщённых координат по времени . Обобщёнными ускорениями — .