Устройство автоматической транспортной тележки

Отечественные робокары МП-12Т и МП-14Т предназначены для автоматизации транспортных операций в условиях гибкого производства. Они разработаны в ЦНИИ РТК и имеют два варианта исполнения: с промышленным роботом и с подъемной платформой. Общий вид варианта робокара с установленным промышленным роботом показан на рис. 172. На рисунке указаны следующие компоненты: 1 – схват промышленного робота, снабженный датчиками наличия тары, захвата груза и открытия схвата; 2 – промышленный робот для загрузки-разгрузки; 3 – фотоэлектрические датчики распознавания объекта, потребности объекта, торможения и останова; 4 – грузонесущие ячейки с датчиками наличия тары; 5 – бампер безопасности; 6 – датчик коррекции положения, 7 – оптоэлектронные устройства связи.

Для промышленного робота реализуется плоское реверсивное движение по криволинейной траектории и разворот вокруг вертикальной оси симметрии. Тележка четырёхколёсная. Ведущие колёса расположены по поперечной оси симметрии. Управление направлением движения осуществляется за счёт дифференциального привода ведущих колёс. Радиус поворота тележки 1,5 м.

Пример компоновки робокара в варианте с подъемной платформой дан на рис. 173, где 1 – 16-разрядные фотодатчики слежения за трассой; 2 – опорное флюгерное колесо; 3 – электродвигатель подъема платформы; 4 – цепь привода платформы; 5 – ведущее колесо; 6 – электромагнитная муфта; 7 – устройство для подключения к сети подзарядки аккумуляторных батарей; 8 – электродвигатель привода движения; 9 – счетчик пройденного пути, приводимый от пятого мерного колеса; 10 – аккумуляторная батарея; 11 – преобразователь напряжения для питания ЭВМ.

Грузоподъёмность робокара составляет одну тонну, крейсерская скорость движения – 1 м/с. Ведущие колёса 5 расположены посредине робокара и приводятся во вращение электродвигателями 8 через электромагнитные муфты 6. Опорные самоустанавливающиеся колёса 2 расположены по продольной оси тележки спереди и сзади. Такое расположение позволяет получить малый радиус поворота и обеспечить хорошую маневренность робокара.

Механизм подъёма платформы выполнен электромеханическим с замкнутой цепью 4. Для привода механизма используется электродвигатель 3. Весь привод располагается вертикально.

В робокарах МП использована фотоэлектрическая система управления маршрутом. Трасса обозначается светоотражающей полосой шириной 10–15 мм. Электронно-оптический датчик 1 курса работает в инфракрасном диапазоне. Позиции обслуживания, рабочие места и перекрестки размечаются системой светоотражающих знаков на полу. В комплексе используется три типа знаков: номер позиции, место останова и знак коррекции положения останова.

Система управления робокарами МП выполнена на базе микроЭВМ «Электроника 60». Функциональная схема системы управления показана на рис. 174. К микроЭВМ через интерфейсный модуль подключаются датчики информации и управляемые приводы. При наличие промышленного робота его датчики и исполнительные приводы подключаются к микроЭВМ через свой интерфейсный модуль.

Программное обеспечение микроЭВМ позволяет решать все задачи управления робокаром. Программы хранятся в постоянной памяти. Обмен информацией между бортовой ЭВМ и ЭВМ АСУ ГПС осуществляется по электронно-оптическим каналам модуля обмена информацией, один комплект которого размещается на робокаре, а другие на рабочих местах.

Работает система управления следующим образом. При наличии запроса на заготовку с рабочего места (датчик запроса с объекта) этот запрос поступает на склад. На складе запрос идентифицируется и на позицию выдачи склада выдаётся тара с требуемыми заготовками. Тара имеет кодовый номер. Система управления робокара определяет наличие тары (по сигналу датчика схвата) на позиции выдачи склада, и робокар забирает эту тару. Одновременно робокар может принять до 10 тарных ящиков.

После установки тары на грузовую платформу робокара бортовая ЭВМ считывает код тары и хранит её в памяти. Для считывания кода на грузовой платформе имеется 10 считывающих ячеек. Код шестнадцатиразрядный. Считывается код электроконтактным устройством. На таре код задается с помощью поворотных упоров, которые устанавливаются оператором.

Загрузившись, робокар начинает движение по трассе. В процессе движения мимо рабочих станций считываются их кодовые номера. Когда номер рабочей позиции и тары совпадает, робокар останавливается и корректирует свое положение по электронно-оптическому датчику останова. Датчик коррекции включает 10 фотоприёмников, установленных на тележке с шагом 20 мм и источник света, смонтированный на рабочем месте.

После коррекции положения робокара происходит разгрузка доставленной тары. Если на рабочем месте есть тара с готовыми изделиями, то она автоматически загружается на свободную платформу. Тару с готовыми изделиями робокар доставляет на склад и разгружает её, если приёмная позиция склада свободна.

Для питания электрических устройств робокара используются аккумуляторные батареи. Имеется преобразователь напряжений для получения различных напряжений. Подзарядка аккумуляторов осуществляется без съёма их с робокара. Для этого служат устройства, с помощью которых аккумуляторы подключаются к зарядному устройству.