Особенности автоматических транспортных тележек

Ходовая часть автоматической транспортной тележки представляет собой шасси с ведущими и направляющими колёсами. Робокар имеет небольшой клиренс, т. к. рассчитан на движение по гладкой поверхности пола обслуживаемого помещения. Робокар должен обладать высокой манёвренностью, что отражается в конструкции их ходовой части. Применяют робокары с тремя, четырьмя, шестью и с восемью колёсами.

Хорошая маневренность у трёхколёсных робокаров, обычно используемых для перевозки малогабаритных лёгких грузов. Схема расположения колес робокара показана на рис. 157, где: 1 – ведущие колеса (приводные), 2 – поворотная люлька, 3 – направляющее (рулевое) колесо.

Поворотная люлька имеет привод, что позволяет изменять направление движения поворотом рулевого колеса вокруг вертикальной оси. Недостатком трехколесных робокаров является малая устойчивость и возможность опрокидывания при крутых поворотах.

С целью повышения манёвренности при высокой грузоподъёмности используют ходовую часть с ведущими и опорными колёсами. На рис. 158 показана схема расположения колес шестиколесного робокара. Два ведущих колеса 2 расположены посредине робокара
(рис. 158, а). Эти колеса приводятся во вращение электромоторами М1 и М2 через редукторы и муфты.

Свободно вращающиеся опорные колеса (ролики) 1 расположены по углам робокара. Эти колеса являются самоустанавливающимися (флюгерными). Особенностью флюгерного колеса является наличие плеча между осью 4 вращения колеса 1 и вертикальной осью 3 поворота колеса (рис. 158, б). В результате, при изменении направления движения робокара, появляется вращающий момент, поворачи

В качестве привода робокаров используется электропривод с электродвигателями постоянного тока. Приводы предусматривают регулирование скорости вращения с помощью тиристорных или транзисторных регуляторов и рассчитаны на напряжение 12–27 В.

Бортовым источником питания является электрический аккумулятор, устанавливаемый на робокаре. Из-за ограниченной ёмкости аккумулятора, обеспечиваемое им время работы тележки составляет 3–5 ч при потребляемой мощности привода 0,75–3 кВт. Поэтому аккумулятор нуждается в периодической зарядке. Используются два способа зарядки аккумуляторных батарей робокара.

При первом способе зарядка производится без снятия аккумулятора с робокара. Для зарядки робокар прибывает на зарядную станцию и там аккумулятор подключается к зарядному устройству. Поскольку длительность заряда аккумулятора довольно велика, то велики и простои тележки.

При использовании второго способа аккумулятор устанавливается на робокаре в сменном контейнере, который можно заменять. В этом случае контейнер с разряженным аккумулятором удаляется и ставится на зарядку, а на робокар устанавливается контейнер с заряженным аккумулятором. Эта операция может проделываться в любом месте маршрута робокара с помощью специальных обслуживающих электрокаров.

Загрузочно-разгрузочные устройства робокаров бывают двух типов:

· подвижные грузонесущие платформы, выполняемые в виде подъёмных, раздвижных или поворотных столов;

· промышленные роботы, установленные на робокаре.

Первый способ имеет более простое техническое решение, лучшие массогабаритные характеристики и позволяет загружать-разгружать тяжёлые грузы в пределах грузоподъёмности робокары.

При использовании промышленных роботов предельная масса одной грузоединицы будет определяться грузоподъёмностью промышленного робота, которая для известных конструкций робокаров лежит в пределах 10-50 кг. Следовательно, в этом случае невозможно обеспечить транспортирование единичных грузов большой массы.

Кроме того, сама конструкция робота существенно сложнее и тяжелее конструкции подвижной грузонесущей платформы. Робот сложнее в управлении, его потребление энергии выше.

Достоинством использования промышленного робота является расширение функциональных возможностей робокара, однако, при осуществлении сравнительно простых циклов взаимодействия робокары с приёмно-передающими позициями складов и ГПМ эти возможности остаются невостребованными.

В то же время робокар в сочетании с промышленным роботом позволили создать универсальный инструментальный манипулятор для обслуживания инструментальных магазинов ГПМ. И в этом случае использование промышленного робота на робокаре себя полностью оправдало.

При загрузке-разгрузке необходимо обеспечить точное позиционирование робокара относительно станции обслуживания. В том случае, когда точности позиционирования, обеспечиваемой системой управления робокаром, оказывается недостаточно, используют дополнительные механические средства. Достаточно часто используются конические направляющие штыри 4 и направляющие отверстия.

Высота подъёма грузонесущей платформы составляет 100–200 мм. Для подъема платформы может использоваться электромеханический привод. Система с подъёмной грузонесущей платформой пригодна для обслуживания складов и промежуточных накопителей.

Для обслуживания приемных устройств станков и другого технологического оборудования чаще всего разгрузка-загрузка происходит вбок от робокара. В этом случае приходится использовать разгрузочно-загрузочные устройства бокового действия. В качестве таких устройств могут использоваться раздвижные (телескопические) столы, секции приводных конвейеров, поворотные столы и др.

Пример выполнения устройства загрузки-разгрузки в виде роликового конвейера показан на рис. 159, б). Если роликовый конвейер имеет привод, то при включении привода вращения роликов 8 груз 9 будет перемещён с грузонесущей платформы 10 на приемное устройство 7 или наоборот.

В том случае, когда роликовый конвейер не имеет привода, для перемещения груза используются специальные механизмы-толкатели или съёмники, которые устанавливаются на робокаре.

Вариант использования телескопического стола показан на рис. 159, в. Выдвижной стол 11 снабжён механизмом перемещения в направлении, перпендикулярном оси робокара. Конструктивно этот стол может быть оформлен в виде выдвигающихся направляющих для перемещения грузов.

Для фиксации груза на грузонесущей платформе могут использоваться дополнительные выдвижные упоры. Грузонесущая платформа робокара может быть двухместной или многоместной. В этом случае функциональные возможности робокара расширяются.