Технические характеристики промышленного робота

Как и любое техническое устройство, промышленный робот имеет техническую характеристику, определяющую возможности его применения и позволяющую сравнивать промышленные роботы между собой. Комплекс технических характеристик промышленного робота включает следующие характеристики:

Грузоподъемность – наибольшее значение массы объектов манипулирования, при которой гарантируются их захватывание, удерживание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик робота.

Число степеней подвижности – число степеней свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Число степеней свободы определяется как сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно неподвижного звена (стойки, опорной системы, основания и т.п.) без учета движения зажима объекта манипулирования захватным устройством.

Точность позиционирования – отклонение положения рабочего органа промышленного робота от заданного управляющей программой. Величина погрешности позиционирования оценивается в результате многократного повторения роботом заданного рабочего цикла.

Рабочая зона – объем пространства, в котором перемещается захватное устройство манипулятора. Рабочая зона характеризуется максимальным радиусом обслуживания, перемещениями корпуса, руки и захватного устройства. Под радиусом обслуживания понимают наибольшее расстояние от оси симметрии корпуса промышленного робота до захватного устройства, при котором еще обеспечивается захват и удержание объекта манипулирования с массой, соответствующей грузоподъемности. На рис. 56 показан пример рабочей зоны (зоны обслуживания) промышленного робота с цилиндрической системой координат.

Диапазоны перемещений – величина линейных и угловых перемещений операционного устройства (захвата) промышленного робота, образующие его рабочую зону.

Быстродействие – наибольшие скорости линейных и угловых перемещений подвижных частей робота.

Маневренность – число степеней подвижности, робота при фиксированном положении операционного устройства (схвата).

Количество точек позиционирования по каждой степени подвижности – число конечных точек перемещения операционного устройства робота по каждой управляемой координате.

Количество переходов в цикле – число последовательных программируемых команд при построении рабочего цикла робота.

Перечисленные характеристики являются основными и отражают специфику промышленного робота. Наряду с рассмотренными применяют другие характеристики, принятые для технических устройств: общая масса, вид потребляемой энергии, энергоемкость и т.д.