Способы включения корректирующих звеньев.

Как было показано выше, коэффициенты ошибок C_i замкнутой системы полностью определяются коэффициентами передаточной функции W_pW₀ .Для обеспечения требуемых значений коэффициентов ошибки в замкнутую систему дополнительно включают корректирующие звенья с передаточной функцией W_КЗ такой, чтобы результирующая передаточная функция W_pW₀ W_КЗ обеспечила требуемые значения коэффициентов ошибки C_i .

Для расширения возможностей физической реализуемости передаточных функций корректирующих звеньев их можно включать по трем схемам:

- последовательно (а),

- параллельно (б),

- по схеме с обратной связью (в).

Рис.47 Способы включения корректирующих звеньев

При последовательной схеме соединений (рис.47.а) имеем: W=W₁W_КЗ, где W₁ - передаточная функция исходной части схемы, W - желаемая для обеспечения малых ошибок передаточная функция. Тогда W_КЗ=W/W₁ .

Но полученная по этой формуле функция W_КЗ физически может быть нереализуема. Тогда можно применить схему на рис.47б . Для того, чтобы обеспечить эквивалентность схем на рис.47а и 47б , должно выполняться условие :

W₁W_КЗ = W₁ + W_П,

откуда выражение для передаточной функции корректирующего звена при параллельном способе включения будет иметь вид :

W_П = W₁ (W_КЗ - 1), где .

Если и такой способ включения не решит проблему реализуемости функции W_П, то можно применить схему на рис.47в . В этом случае должно выполняться условие:

, откуда , где .

Схема на рис.47в, кроме того, обеспечивает лучшую стабильность параметров звеньев, охваченных обратной связью.