Правило переноса точек разветвления

Исходная схема:

Рис. 9.8

Уравнения движения: . (9.12)

1) при переносе точки разветвления «вперед», в ветвь разветвления добавляется звено с обратной передаточной функцией обойденного при переносе звена с передаточной функцией обойденного звена.

Рис. 9.9

2) при переносе точки разветвления «назад», в ветвь разветвления добавляется звено с передаточной функцией обойденного звена.

Рис. 9.10

Рассмотрим примеры эквивалентных преобразований структурных схем систем звеньев и получения их передаточных функций. Рассматриваемые преобразования не являются единственными, возможны и другие варианты, но результат будет одинаковым.

Пример 1

Рис. 9.11

Перенесем точку разветвления назад, а 1-й сумматор - вперед (предполагаемые изменения показаны пунктиром)

Рис. 9.12

Рис. 9.13

. (9.13)

Пример 2

Рис. 9.14

Рис. 9.15

Рис. 9.16

Рис. 9.17

. (9.14)