Определение обобщенной движущей силы методом Жуковского

Метод Жуковского состоит в следующем.

· План скоростей поворачивается на 90⁰ в любую сторону (как правило, против часовой стрелки).

· В точки повернутого плана скоростей параллельно переносятся активные силы, действующие на соответствующие точки звеньев механизма.

· Выбирается направление уравновешивающей силы, приложенной к входному звену.

· Составляется уравнение моментов сил относительно полюса повернутого плана скоростей, откуда определяется уравновешивающая сила:

,

где M_i – моменты всех действующих на механизм сил, включая силы инерции, вычисленные относительно полюса повернутого плана скоростей, l – плечо уравновешивающей силы на повернутом плане скоростей.

Если на звено действует вращающий момент M, то его приведение к повернутому плану скоростей осуществляется следующим образом.

· Вращающий момент заменяется парой сил, как показано на рис. 29,а.

· Силы, составляющие пару, переносятся в соответствующие точки повернутого плана скоростей (Рис. 29,б).

· Приведенный момент рассчитывается по формуле:

.

Контрольные вопросы

1. Что известно о равнодействующей сил реакции в высшей кинематической паре? В низшей паре?

2. Что означает термин «кинетостатика»?

3. Запишите уравнения кинетостатики звена. Дайте словесную формулировку.

4. Что такое уравновешивающая сила?

5. Сформулируйте принцип Даламбера для механизма с одной степенью свободы, использовав понятие мгновенной мощности силы.

6. Сформулируйте и докажите теорему Жуковского.

7. Как определяется уравновешивающая сила методом Жуковского?

Каким образом момент, действующий на звено механизма, учитывается при вычислении уравновешивающей силы методом Жуковского?