Последовательная коррекция контура регулирования скорости с внутренним контуром регулирования момента в системе УП-Д
, берём 
При оптимизации контура отбросим ОС по противоЭДС, которая оказывает возмущающее действие при стабилизации момента:
— контур регулирования момента.
– желаемая.
Регулятор на ОУ:
Статические характеристики:
Ёмкость помнит и для получения 
не нужно рассогласования на входе.
Если нет ёмкости, то надо рассогласование ошибки на входе, чтобы был .
В установившемся режиме входной сигнал на входе регулятора равен 0.
В динамических режимах(режим пуска, реверса, торможения) имеет место расхождения м/у статической и динамической характеристикой.
При пуске привода выходное напряжение регулятора момента должно расти во времени по линейному закону, для чего 
должно быть отличным от нуля, что обуславливает расхождение при пуске м/у стопорным и фактическом моменте двигателя.
Расхождение м/у статической и динамической характеристикой тем больше, чем больше некомпенсируемые постоянные времени и чем больше жёсткость мех. характеристики в разомкнутой системе.
Наличие Мс уменьшает расхождение м/у статич. и динамич. характеристикой. Расхождение уменьшается с увеличением 
:
В системах подчинённого регулирования при оптимизации может различаться Мдв. и Мстоп на 20% – 40%. Всё это вызвано возмущением , обусловленного наличием ОС по противоЭДС.
Дата добавления: 2015-03-20; просмотров: 817;