Розробка системи автоматичного керування з використанням лінійно-квадратичного ПІ-регулятора з наглядачем стану і моделлю збурень

Для синтезу ПІ- регулятора одержані матриці мають бути розширені у вигляді:

де – кількість строк матриці С,

– розмірність матриці А,

функція zeros (n) формує масив нулів розміру n х n

R1=eye(m);Q1=eye(m+n);

[Pr,Lr,K]=dare(A1,B1,Q,R,S);

L=dlqr(A1',C1',Q1,R1)';

K1=K(:,1:n);K2=K(:,n+1:n+m);

L1=L(1:n,:);L2=L(n+1:n+m,:);

Ar=[Ad-Bd*K1 -Bd*K2-L1 L1;

C eye(m)-L2 L2;

zeros(m,n) zeros(m) eye(m)];

Br=[zeros(n,m); zeros(m); eye(m)];

Cr=[-K zeros(m)];

Рисунок 4.10 - Перехідні процеси

ПИ регулятор дает большие отклонения (из-за слабой применимости к нему данного критерия), но зато почти нет статической ошибки.