Аналіз стійкості системи

Розроблена САР в першу чергу має бути перевіреною на стійкість. Найбільше росповсюдження для перевірки стійкості отримали алгебраїчний критерій стійкості Рауса-Гурвиця та частотний критерій Найквіста.

Коефіцієнт передачі П-регулятора Кр>5,67

У відповідності до критерія Гурвиця потрібно скласти визначник Гурвиця за характеристичним рівнянням замкненої системи за каналом управління із розрахованим у прикладі 3.1 коефіцієнтом передачі

:

Складаємо визначник Гурвиця:

Звідси діагональні мінори:

;

;

Робимо висновок, що відповідно до критерія Гурвиця замкнена система є стійкою.

Розрахуємо АФХ обєкта за каналом управління.(розімкнена система)

Перевіримо значення амплітуди за умови перетину годографом розімкненої від’ємної дійсної півосі ( ).

Отже можна зробити висновок, що АФХ розімкнутої системи не огинає точку з координатами (-1;j0), що свідчить про стійкість системи у замкненому стані.