Введение. Мы узнали о том, что в рамках данного процесса реакция контролируемой переменной в замкнутом контуре в значительной степени зависит от параметров настройки

Мы узнали о том, что в рамках данного процесса реакция контролируемой переменной в замкнутом контуре в значительной степени зависит от параметров настройки PID-контроллера, а именно: пропорционального усиления, времени интегрирования и времени дифференцирования.

Очень важно иметь оптимальные параметры настройки контроллера для поддержания контролируемой переменной в приемлемом диапазоне во всех рабочих условиях. Проанализируем различные типы реакции контроллера:

- Обычно говорят, что контроллер является умеренно чувствительным и стабильным, если при возмущениях или изменениях уставки контролируемая переменная устанавливается за некоторый разумный период времени с разумными выбросами.

- Контроллер с высоким пропорциональным усилением или малым временем интегрирования, или же большим временем дифференцирования очень чувствителен, что может привести к нестабильной реакции.

- Контроллер с низким пропорциональным усилением, большим временем интегрирования и малым временем дифференцирования нечувствителен. Нечувствительный контроллер не создает выбросов или колебаний, однако контролируемой переменной требуется очень много времени, чтобы достичь своей уставки, а иногда она может не достичь уставки вовсе.

- Реакция, которая достигает уставки без выбросов, называется реакцией с критическим затуханием. Реакция с критическим затуханием также занимает много времени, чтобы достичь уставки, и обычно она нежелательна.

- Идеальный контроллер будет иметь оптимальные значения параметров настройки так, чтобы контролируемая переменная достигала своей уставки максимально быстро при приемлемых выбросах и колебаниях.