Г) Реверс (торможение) вхолостую.

Для осуществления реверса w₀ должна изменить направление. Это значит, что е_п уменьшается до 0, затем изменяет полярность и возрастает до заданной величины, либо f₁ уменьшается до 0, меняется чередование фаз и f₁ возрастает до заданной величины.

Как и прежде, будем считать, что изменение w₀ во времени осуществляется по линейному закону при (0 < t < t₁), затем при t > t₁ w₀ = w₀₁. Таким образом, переходный процесс состоит из двух участков, которые следует рассматривать отдельно. Так как переходный процесс осуществляется вхолостую (М_с = 0), то w_с(t) = w₀(t).

I этап (0 < t < t₁).

На I этапе изменение w_с(t) можно представить уравнением (5.16), подставив в него а = w₀₁, k = -e. Тогда, воспользовавшись уравнением (5.18), в котором w_нач = w₀₁, получим

или

(5.21)

Уравнение (5.16) определяет закон изменения М во времени:

(5.22)

Проанализируем полученные уравнения.

Ускорение привода

При t = 0 , что очевидно и с физической точки зрения: при t = 0 М = 0 т.е. и .

При t > 3Т_м , т.е. как и при пуске, скорость изменяется в том же темпе, что и фактор, вызвавший переходный процесс. При t > 3Т_м

w = w₀₁ - e(t - Т_м) = w_с(t) +eТ_{м ,}

т.е. как и при пуске, кривая w(t) располагается правее кривой w_с(t) , причем сдвиг по оси t составляет величину Т_м, а в каждый момент времени при t > 3Т_м разница между w_с и w составляет eТ_м.

Момент отрицателен и изменяется по экспоненциальному закону до величины

M_макс = - Je.

II этап (t > t₁).

Переходные процессы на II этапе подчиняются уравнению (5.10) и рассчитывается очевидным образом.

Кривые w_с(t), w(t) и М(t) и динамическая характеристика показаны на рис. 5.15.

Рис. 5.15. Механические характеристики и графики переходного

процесса при реверсе вхолостую с w₀(t) = -et

При торможении вхолостую w₀ изменяется от значения w₀₁ до нуля. Как и при реверсе, процесс состоит из двух этапов, причем на I этапе (0 < t < t₁ ) кривые w(t) и М(t) не отличаются от аналогичных кривых при реверсе, а на II этапе - подчиняются уравнению (5.10) с соответствующими х_нач и х_кон.

Кривые w(t) и М(t), а также динамическая характеристика показана на рис. 5.16.

Рис. 5.16. Механические характеристики и графики переходного

процесса при торможении вхолостую с w₀(t) = -et

Рассмотрим кратко порядок операций при построении кривых переходного процесса в рассматриваемых случаях.

1. Изображается w_с(t), в рассмотренных случаях w_с(t)= w₀(t); отмечаются этапы и определяется e на этапе, где w_с(t) изменяется.

2. Проводится линия, параллельная w_с(t) и сдвинутая вправо на Т_м, - это и будет основа графика w(t).

3. Корректируется график w(t) на начальном и конечном (II) участках, введением экспонент с постоянной времени Т_м.

4. Строится основа графика М(t) - прямоугольник со сторонами 0 - t₁ и Je; в случае реверса и торможения e имеет отрицательный знак.

5. Корректируется график М(t) на начальном и конечном участках, введением экспонент с постоянной времени Т_м.