Возможные перемещения системы

Возможными (виртуальными) перемещениями несвободной механической системы называются воображаемые бесконечно малые перемещения, допускаемые в данный момент наложенными на систему связями.

Так как перемещения бесконечно малы, то криволинейные перемещения точек заменяются прямолинейными отрезками, отложенными по касательной к траектории точек.

Идеальными связями называются связи, сумма работ реакций которых на любом возможном перемещении системы равна нулю.

Примеры идеальных связей:

1. Тело скользит между двумя гладкими поверхностями

2. Если же тело скользит между двумя шероховатыми поверхностями, реакция шероховатой поверхности не перпендикулярна возможному перемещению .

;

так как , то

Эта связь не является идеальной, но ее можно рассматривать как идеальную, если силу трения перенести в группу активных сил.

3. Тело катится без скольжения по шероховатой поверхности.

Точка Р - мгновенный центр скоростей, его возможное перемещение . . То есть шероховатую поверхность по которой тело катится без скольжения можно рассматривать как идеальную связь.