Решение для второго сочленения
Чтобы найти 
, спроектируем вектор p на плоскость x1, y1, как показано на рис. 7.2.
Рисунок 7.2. Решение для 2-го сочленения
В соответствии с этим рисунком возможны четыре различных конфигурации манипулятора. Каждой конфигурации соответствует свое значение угла 
при 
и 
(табл. 7.1):
Таблица 7.1. Угол при различных конфигурациях манипулятора
| Конфигурация манипулятора | 
| РУКА | ЛОКОТЬ | РУКА· ЛОКОТЬ |
| ЛЕВАЯ ВЕРХНЯЯ рука | 
| -1 | +1 | -1 |
| ЛЕВАЯ НИЖНЯЯ рука | 
| -1 | -1 | +1 |
| ПРАВАЯ ВЕРХНЯЯ рука |
| +1 | +1 | +1 |
| ПРАВАЯ НИЖНЯЯ рука |
| +1 | -1 | -1 |
Как следует из табл. 7.1, используя индикаторы конфигурации РУКА и ЛОКОТЬ, для можно записать единое для всех возможных конфигураций манипулятора выражение:
, (7-18)
где составной индикатор конфигурации 
определяет соответствующий знак угла 
, а точкой обозначена операция умножения индикаторов. Геометрия манипулятора, отраженная в схеме 7.2, позволяет записать следующие соотношения::
, 
, (7-19)
, (7-20)
, (7-21)
,
(7-22)
. (7-23)
Из равенств (7-18) – (7-23) можно определить значение функций синуса и косинуса угла :
, (7-24)
. (7-25)
Равенства (7-24) и (7-25) позволяют найти значение :
. (7-26)
Лекция 8
Дата добавления: 2016-05-25; просмотров: 531;