Уравнение движения и его анализ.

Для анализа движения ротора или движения якоря используют основной закон динамики, который говорит о том, что для вращения тела векторная сумма моментов, действующая относительно оси вращения, равна производной момента количества движения.

В электроприводе составляющими результативного момента является момент двигателя и момент сопротивления. Оба момента могут быть направлены как в сторону движения ротора двигателя, так и против него. Чаще всего в электроприводе используют двигательный режим работы. Электрические машины при этом моменте сопротивления имеют тормозной характер по отношению к ротору и направлены на встречу момента двигателя. Поэтому за положительное направление момента сопротивления принимают направление противоположное направлению положительного момента двигателя. В результате уравнение движения записывается так:

В этом выражении оба момента являются алгебраическими величинами, поскольку они действуют относительно одной и той же оси.

М-М_с – динамический момент.

Направление динамического момента всегда совпадает с направлением ускорения dw/dt. Последнее выражение справедливо для постоянного радиуса инерции вращения массы.

В зависимости от знака динамического момента различают следующие работы привода:

1. М_дин>0, dw/dt>0, w>0 – разбег или торможение при w<0.

2. М_дин>0, dw/dt>0, w>0 – торможение, при w<0 - разбег.

3. М_дин=0, dw/dt=0 – установившийся режим w=const.

Или частный случай w=0 – покой.