Структуры управляющих программ РТК

Управляющей программой РТК чаще всего является управляющая программ работы робота, в которой предусмотрены команды на включение основного и вспомогательного оборудования РТК.

Структура управляющей программы промышленного робота может быть следующей:

1. управляющая программа представляет собой последовательность команд управления роботом, включения станка и тактового стола.

2. управляющая программа это ряд подпрограмм, которые могут быть реализованы в любой последовательности.

Управляющие программы имеющие первую структуру громоздки и неудобна для корректировки. Они используются в случаях когда УП имеет небольшой объем команд. Например, для управления цикловыми роботами.

Наиболее распространенными являются УП имеющие вторую структуры. Например, программа по обслуживанию роботом станков состоит из подпрограмм:

· ожидания вызовов станка (вызывается после требуемого обслуживания каждого из станков);

· загрузки станков;

· разгрузки станков.

Подпрограмма загрузки-выгрузки согласно информации с датчиков станков, ложементов и тары, с учетом выбранного приоритета обеспечивает вызов соответствующих подпрограмм обслуживания станков. Вызов станка отсутствует во время его работы и поступает после окончания цикла обработки заготовок.

Подпрограмма загрузки станка обеспечивает последовательность выполнения следующих действий:

· перемещение ПР над ложементом станка;

· захват заготовки из ложемента или промежуточной тары;

· перемещение руки ПР в зону обработки;

· установка заготовки в патрон;

· предварительный зажим заготовки задним центром;

· зажим заготовки кулачками патрона;

· вывод руки ПР из зоны обработки. Окончание этой подпрограммы сопровождается закрытием защитных экранов станков и командой на начало обработки заготовки.

При отсутствии заготовок, подлежащих обработке на данном станке, в ложементе или в промежуточной таре блокируется переход к подпрограмме загрузки данного станка.

Подпрограмма разгрузки станка обеспечивает последовательное выполнение следующих действий:

· перемещение руки ПР в зону обработки;

· захватывание обработанной детали;

· разжим кулачков патрона и отвод заднего центра;

· вывод руки с деталью из рабочей зоны станка.

После выполнения этих операций ПР в зависимости от состояния оборудования РТК может выполнять:

· загрузку следующего по технологическому процессу станка;

· укладку заготовки в ложемент;

· загрузку следующего по технологическому процессу станка (если он свободен);

· транспортирование заготовки в промежуточную тару-накопитель.

По окончании подпрограммы разгрузки происходит переход к подпрограмме ожидания вызова.

Контрольные вопросы:

1. На какие основные группы можно разбить РТК?

2. По характеру расположения оборудования на какие структурные схемы можно разбить РТК?

3. Какие основные факторы необходимо учитывать при выборе оборудования для РТК?.

4. Какие основные факторы необходимо учитывать при выборе промышленного робота для РТК?

5. Какие требования предъявляются к выбору накопителя деталей для РТК?

6. Какие бывают РТК с одним ПР и их компоновки?

7. В каких случаях применяют однопозиционные РТК?

8. Для чего разрабатывается алгоритм работы РТК?

9. Какое назначение циклограммы работы РТК?

Лекция №16