Допомогою струмового реле.
В гідравлічних системах затиску виробів і інструменту автоматизація про -
цесу затиску здійснюється за допомогою реле тиску, яке спрацьовує від тис -
ку при досягненні встановлених зусиль затиску.
Тема 2.9 Електроустаткування промислових роботів і
робототехнічних систем.
1.Класифікація і галузі використання промислових роботів.
Промисловий робот (ПР) – це універсальний автономний маніпулятор з програмним керуванням, який являє собою технічний пристрій, призначений для автоматичного відтворення рушійних функцій верхніх кінцівок людини.
Створення промислових роботів являється прогресивним технічним рішенням в автоматизації процесів металообробки та інших технологічних процесів. Промислові роботи використовують також в ковальсько-пресових, ливарних та збиральних цехах, електрозварювальних, гальванічних та фарбувальних дільницях.
Промислові роботи можуть бути як стаціонарними так і рухомими.
Загальна будова стаціонарного (ПР) представлена на рис. 2.42.
Рис. 2.42. Схема промислового робота.
1 – основа;
2 – стіл;
3 – стійка;
4 – каретка;
5 – рука;
6 – кисть;
7 – захват.
2.Загальні характеристики робототехніки.
1. Номінальна вантажність маніпулятора, - найбільша маса (вантажу) об’єкта переміщення і захоплюючого пристрою, при якій гарантується утримання об’єкту і виконання всіх функцій робота.
2. Число ступенів рухомості (слободи), - число направлень лінійних і кругових переміщень, які можуть виконувати виконавчій пристрій і робочій орган робота.
3. Швидкість переміщення по ступеню рухомості (лінійна або кутова), яка характеризує швидкодію ПР.
4. Похибка позиціонування і відпрацювання траєкторії робочого органу.
3.Системи програмного керування ПР.
1. Позиційне керування, - це керування по інформації про кінцеве розта – шування об’єкту переміщення.
2. Контурні системи керування , - це системи, які забезпечують переміщен - ня об’єкту по складному контуру.
Керування промисловими роботами здійснюється за спеціальними програ –
мами, які реалізуються системами програмного керування за допомогою програмних пристроїв або ЕОМ.
4.Забезпечення безпеки при використанні ПР.
З боку рухомих частин ПР і об’єктів, яки їм пересуваються, існують небез -печні для людини впливи. Визначену небезпечність являють раптові непо –
ладки і помилкові дії оператора або наладчика.
В зв’язку з цими факторами:
1. Недопустима присутність людини в робочому просторі ПР при будь якому його функціонуванні.
2. ПР повинні мати огородження, запобіжні, блокуючи і сигналізуючи засоби.
3. Блокувальні пристрої повинні забезпечувати зупинку ПР при вході людини в зону огородження.
4. Перед пуском ПР необхідно видалити з його робочої зони сторонні предмети.
5. На полу цеху робочій простір ПР визначається суцільними лініями шириною 50 ÷ 100 мм жовтого кольору.
6. Відновлення роботи ПР після аварійної зупинки повинно виконуватись по спеціальній команді наладчика.
7. На роботизованих дільницях великої довжини органи аварійного відключення повинні бути на відстані не більше ніж 4 м один від одного.
8. Забороняється ремонтувати ПР без відключення електричного і гідрав –
лічного живлення.
Тема 2.10. Адаптація контактно-релейних схем на безконтактне
керування.
1.Безконтактне керування в системах електроустаткування.
Основні переваги безконтактних систем.
Електромеханічні апарати: контактори, реле, кнопки та ін. мають суттєві недоліки:
- рухомі частини мають невеликий термін служби;
- низька швидкодія;
- вони вимагають систематичного догляду;
- велика кількість збоїв в логічній частині схеми.
Для підвищення надійності і швидкодії використовують безконтактні елементи, які не мають рухомих частин. Електричні кола в процесі їх роботи не розриваються, а сигнали керування створюються за рахунок дискретної зміни параметрів складових елементів (діодів, транзисторів, феромагнітних елементів). Це є їх основною перевагою.
Недоліком являється підвищена чутливість до зовнішніх електричних завад.
Безконтактні апарати мають дискретну дію, яка характеризується станами «включено» і «виключено» і записується як «1» і «0».
2.Основні елементи безконтактної апаратури керування.
В верстатобудуванні біль за всього використовуються безконтактні апарати малої потужності, - логічні елементи, які здатні різко змінювати опір керованого кола, роблять його або дуже великим, або дуже малим. Це анало -гічно розмиканню або замиканню кола контактами реле.
Опис роботи схем дискретного керування базується на правилах алгебри логіки, в якій двійкова змінна може бути рівною або 1 або 0, що відповідає наявності або відсутності сигналу.
До безконтактних елементів відносяться:
- індуктивні датчики;
- ємнісні датчики;
- генераторні датчики;
- фотодатчики;
- підсилювачі (транзисторні, тиристорні, магнітні);
- логічні елементи (ЛЕ), які виконують різні функції;
- елементи затримки;
- порогові пристрої.
Стан логічного елементу характери -
Uвих Uвх 
зується рівнем напруги на його виході,
який відповідний сигналу «1» або «0».
U1 нКерування логічним елементом харак-
U1 min теризується рівнем напруги на його вході,
якому відповідає стан логічного елементу.
Зона нестійкої
U0 max роботи ЛЕ Рис. 2.43. діаграма вхідної і вихідної
напруги ЛЕ.
U0 н
0 Т
3.Основні схеми заміщення контактно-релейних елементів.
Розглянемо типові схеми керування електроприводами металорізальних верстатів та їх безконтактні аналоги.
Рис. 2.44. Керування електроприводом з 2х місць.
Рис. 2.45. Організація робочого і налагоджувального режимів.
Рис.2.46. Блокування кіл пуску.
Рис. 2.47. Послідовний пуск 3х приводів.
Рис. 2.48. Реверс і обмеження руху.
Рис.2.49. Узгодження роботи приводу подачі і головного приводу.
Рис.2.50. Безконтактна комутація в силовому 3х фазному колі.
Тема 2.11. Електроустаткування і електропривод верстатів з ЧПУ
1.Класифікація і особливості конструкції верстатів з ЧПУ.
Програмне керування верстатами, - це сукупність способів автоматизації, які забезпечують керування роботою верстатів по завчасно підготовленим програмам.
На верстаті з програмним керуванням автоматично в необхідний послі -довності здійснюється обертовий і поступовий рух робочих органів:
- обертання шпинделю з заданою швидкістю протягом визначених інтервалів часу;
- точне встановлення робочих органів на задані позиції;
- робочі подачі на заданих ділянках шляху;
- допоміжні рухи супортів, столів, повороти на визначений кут револь -верних головок.
Сукупність автоматичних пристроїв, які реалізують програмне керування, називається системою програмного управління (СПУ).
Автоматичне копіювання, – найбільш простий вид програмного керування.
Системи циклового програмного управління (СЦПУ).
В таких системах для циклу обробки деталі програмують послідовність і направлення рухів робочих органів верстату. Програма задається шляхом
встановлення упорів, які натискають на кінцеві (шляхові) перемикачі.
Рис.2.51. Структурна схема
Дата добавления: 2015-12-22; просмотров: 923;