Составить дифференциальные уравнения и
Передаточные функции звеньев.
Составим для звеньев передаточные функции и дифференциальные уравнения:
- сушильная камера 
+ 
+ 
= 
* 
;
- преобразователь влажности 
;
- усилитель напряжения 
;
- двигатель 
= 
+ = 
* ;
- редуктор 
;
- заслонка 
;
- усилитель напряжения 
;
- преобразователь температуры 
.
Составить уравнение динамики системы по каналу задающего и
Управляющего воздействия.
Для контура управления по влажности (1 контура):
, где 
Для контура управления по температуре (2 контура):
, где 
Коэффициент k для замкнутой системы, обеспечивающий
Заданную статическую ошибку регулирования
Задана ошибка 
Так как САУ с астатизмом 1-го порядка, то 
и 
не зависит от коэффициента передачи.
 |
Структурная схема системы.
Рис 2. Сушильная камера(структурная схема).
Устойчивость САУ.
Критерий устойчивости Найквиста: если разомкнутая система автоматического управления устойчива, то замкнутая система автоматического управления будет устойчива, если амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы W(jw) не охватывает точку (-1, j0).
Для первого контура.
;
где 
Проверим устойчивость САУ, пользуясь критерием устойчивости Найквиста.
САУ устойчива в разомкнутом состоянии, если гадограф разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0) на комплексной плоскости.
 |
Построим гадограф.
 |
Из гадографа видно, что система явно неустойчива.
Применим ПИД-регулятор: 
; kp=0.14; Tu=T2=3600 с; Тд=900 с
. САУ неустойчива, избавимся от одной степени астатизма.
Для этого применим дифференциальную корректирующую цепочку:
; Т=0.5 с
Построим гадограф.
По данному гадографу можно сказать, что система устойчива, т.к. гадограф разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0).
Для второго контура.
, где 
Гадограф.
САУ неустойчива.
Применим ПИД-регулятор. kp=0.16; Tu=3600 с; Тд=900 с
Применим дифференциальную цепочку.
; Т=0.5 с
Строим гадограф.
Wск(p)
 |
 |
По данному гадографу можно сказать, что система устойчива, т.к. гадограф разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0).
В данном пункте была произведена коррекция САУ.
Дата добавления: 2015-12-16; просмотров: 520;