Составить дифференциальные уравнения и
Передаточные функции звеньев.
Составим для звеньев передаточные функции и дифференциальные уравнения:
- сушильная камера
+ + = * ;
- преобразователь влажности ;
- усилитель напряжения ;
- двигатель = + = * ;
- редуктор ;
- заслонка ;
- усилитель напряжения ;
- преобразователь температуры .
Составить уравнение динамики системы по каналу задающего и
Управляющего воздействия.
Для контура управления по влажности (1 контура):
, где
Для контура управления по температуре (2 контура):
, где
Коэффициент k для замкнутой системы, обеспечивающий
Заданную статическую ошибку регулирования
Задана ошибка
Так как САУ с астатизмом 1-го порядка, то и не зависит от коэффициента передачи.
Структурная схема системы.
Рис 2. Сушильная камера(структурная схема).
Устойчивость САУ.
Критерий устойчивости Найквиста: если разомкнутая система автоматического управления устойчива, то замкнутая система автоматического управления будет устойчива, если амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы W(jw) не охватывает точку (-1, j0).
Для первого контура.
;
где
Проверим устойчивость САУ, пользуясь критерием устойчивости Найквиста.
САУ устойчива в разомкнутом состоянии, если гадограф разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0) на комплексной плоскости.
Построим гадограф.
Из гадографа видно, что система явно неустойчива.
Применим ПИД-регулятор: ; kp=0.14; Tu=T2=3600 с; Тд=900 с
. САУ неустойчива, избавимся от одной степени астатизма.
Для этого применим дифференциальную корректирующую цепочку:
; Т=0.5 с
Построим гадограф.
По данному гадографу можно сказать, что система устойчива, т.к. гадограф разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0).
Для второго контура.
, где
Гадограф.
САУ неустойчива.
Применим ПИД-регулятор. kp=0.16; Tu=3600 с; Тд=900 с
Применим дифференциальную цепочку.
; Т=0.5 с
Строим гадограф.
Wск(p)
По данному гадографу можно сказать, что система устойчива, т.к. гадограф разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0).
В данном пункте была произведена коррекция САУ.
Дата добавления: 2015-12-16; просмотров: 469;