Роботтарды аспаппен жабдықтау және олардың қолданылуы

Бұған дейін аталып өтілген өнеркәсіптегі роботтың жұмыс органына «білек» немесе қармауыш жатады. Роботты жасаған кезінде және оны пайдалану барысында тасымалданатын заттың жылуөткізгіштігіне, тат басуға қырсылығына, қаттылығына байланысты жүк қармағыш құрылғысына берілетін күшті реттеу мүмкіншілігін ескеру қажет.

Робот қармауының негізгі үш типі қолданылады:

– жүкті қармау мен ұстап тұру тарту және қысу күштерінің әсерімен механикалық элементтер арқылы жүзеге асырылады;

– жүкті қармау мен ұстап тұру ауасыз кеңістік немесе магниттен құралатын жазық мембраналар көмегімен жүзеге асырылады. Бір қармауға бірнеше мембрана немесе магнит сыйып кетуі мүмкін;

– қармау динамометрлік гайка кілтімен, сыр шашу пистолетімен, пісіру бастиегімен және басқа аспаптармен жабдықталады.

Роботтарды тасымалдау және қойма операцияларын автоматтандыру кезінде қармауыштарды көбінесе бір-біріне параллель орналасқан және бір-біріне қарама-қарсы қимыл жасайтын иінтіректер мен жұдырықшалар түрінде жасайды. Олардың өзара әсері адам қолына бір затты алғандағы бес саусақ пен қалған саусақтардың қимылы тәрізді болады. Робот жүктерді позициялау бойынша өте күрделі операцияларды орындауы мүмкін. Заманауи роботтың жүз мыңдаған қайталанатын операциялардан соңғы позициялау дәлдігі мм құрайды.

Механикалық қармауыш термиялық өңдеуден өткен әртүрлі типтегі біліктерді конвейерден салқындату ыдысына, сонан соң ыдыстан басқа конвейерге тасымалдау үшін пайдаланылады.

Роботта орналастырылған вакуумдық құрылғылар, мысалы, шыны табағын салқындатқыш конвейерден көтеріп, оны ажарлау станогінің тиеу позициясы бойынша жылжыта алуға, ажарлап болған соң табақтарды қоймаға апаратын немесе көлікке тиейтін құрылғыға салуға мүмкіндік береді.

Пневматикалық қармауыштар қалыпталған баспаларға болат табақтарды салу, одан соң дайындаманы түсіріп, табандық көмегімен келесі операцияға беру үшін қолданылады.

Егер баспада бірдей өлшемдегі детальдің үлкен партиясы өңделетін болса, онда қарапайым манипуляторды қолдануға болады. Роботтехникалық кешендерде пісіру роботтары кең тараған. Машинаны массалы өндіріс негізінде шығаратын автомобиль, кранжасау және басқа заводтарда конвейердің екі жағына орналасқан робот батареялары машина шанағында нүктелік пісіру операцияларының ауқымды көлемін орындайды. Пісіру операциясын орындай отырып, робот біршама уақыт конвейермен бірге жылжиды, сонан соң келесі шанақта пісіру жұмыстарын атқару үшін бастапқы жағдайға қайтып келеді.

Кейбір металлургиялық және механикалық заводтарда өнеркәсіптік роботтар каталиттік конвертерлерді позициялау кезінде еңкейетін арнайы ыдыстарға орналастырылады. «Юнимейт» роботы орналастырылған осындай операциялардың үлгісі 7.5-суретте көрсетілген.

7.5-сурет. Өндірістік роботтың құрылғысы:

1 – тара; 2 – 2000 сериялы «Юнимейт» роботы; 3 – каталиттік конвертер; 4 – конвейер

Өндіріс процестерін механикаландыру және автоматтандыру барысында соңғы кездері КАМЖ (кибернетикалық антропометриялық машина жүйесі) жүйесі кең қолданыс тапқан. КАМЖ жүйесі, оны механикалық қол деп те атайды, адамның қозғалыс функцияларын электрлік, гидравликалық және механикалық сервоқұрылғылары көмегімен күшейтуге арналған.

Механикалық қолдың негізгі артықшылықтары төмендегідей:

- оператор оны белгілі бір қашықтықта, яғни адам өмірі мен денсаулығына қауіпті емес аймақта тұрып басқарады;

– адамның қозғалыс мүмкіндіктері бірнеше рет күшейтілуі мүмкін. Манипуляция аймағының радиусы механикалық қол үшін 6...9 м-ді құраса, көтеретін массасы 600 кг;

– жұмыс циклі оператор үзіп тастағанша ұзақ уақытқа созылуы мүмкін;

– машина орындайтын функциялар адам еңбегін маңызды етеді, адам шаршауын азайтады.

Механикалық қол көп жағдайларда құю өндірісінде де қолданылуда. Құю цехындағы құймаларды тазарту операциясының еңбексыйымдылығы жоғары, ол жұмыс орнындағы шаң мен кірге байланысты. Осы жұмысты механикаландыру үшін құю цехында General Electric фирмасының механикалық қолы енгізілген, ол ауа кондиционері бар операторларға арналған кабинамен жабдықталған. Қолдың қаттылығы жоғары, ол құйма қалдықтарын алып тастап, вагонеткаға салып береді. Еңбек жағдайы әлдеқайда жаңарған. Машина үш адамды ауыстырды. Бұған 15 миллион теңгеге жуық шығын кеткенімен, ол өзін-өзі үш жылда ақтайды.

Мұндай өндіріс процестерін автоматтандыру жұмыстары ТМД елдерінде де кеңінен қолға алынған. Мысалы, «Белробот» Беларус ЖАҚ (Минск қаласы) технологиялық жабдықтарды, тасымалдау-жинау кешендері мен автоматтандыру желілерін күтуге арналған МПМ сериялы манипулятор мен өндірістік роботтарды шығарумен айналысады. Құрылғы қармау, айналу, орын ауыстыру, аудару, реттеп салу және әртүрлі пішіндегі детальдарды тасымалдау жұмыстарын атқарады. Модульдік конструкция тапсырыс берушінің автоматтандыру деңгейіне қойылатын нақты талаптарына сәйкес функциональді жүйені үйлестіруге мүмкіндік береді. Барлық атқарушы модульдарда электр жетегі қолданылған.