Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор.

(ПИД-регулятор)

ПИД-регулятор отрабатывает сумму трех воздействий: пропорциональной, интегральной, дифференциальной составляющей. Математически закон регулирования имеет следующий вид:

ПИД- регулятор имеет три параметра настройки: Кр - коэффициент усиления; Tи - время изодрома; Тд - время предварения;

ПИД регулятор обладает способностью предугадывать отклонение величины с некоторым опережением т. к. дифференциал по отклонению позволяет реагировать на скорость этого отклонения. Изменяя время Тд мы можем изменять упреждающее воздействие ПИД-регулятора. Графическая интерпретация ПИД-регулятора представлена на рис.8