Интегральный регулятор.

В интегральном регуляторе изменение входного сигнала Dj вызывает пропорциональное изменение скорости выходного сигнала (а не его величины, как в пропорциональном регуляторе).

Математически закон регулирования записывается:

Tи - постоянная времени интегрирования, является параметром настройки интегрального регулятора.

В интегральном регуляторе скорость изменения выходного сигнала тем больше, чем больше величина входного сигнала. Численное значение параметра равно времени, в течение которого исполнительный механизм переместится из одного крайнего положения в другое при максимальном значении Dj. Интегральный регулятор поддерживает установившееся значение регулируемой величины вне зависимости от нагрузки регулируемого объекта, т.е. в системе отсутствует остаточное отклонение. По этой причине такие регуляторы называют астатическими. Недостаток - малое быстродействие.