Регулятор пропорционального действия, П-регулятор.

Уравнение закона регулирования (9-1)

Передаточная функция П-регулятора (9-2)

Устройство внутренней обратной связи охватывает ИМ (Рис. 9.1,а)

Передаточная функция для данной структуры регулятора

(9-3)

Принимаем, что КУУ-пропорциональное звено с коэффициентом усиления Ку>>1,

Так как передаточная функция КУУ , при том, что , получим передаточную функцию регулятора

(9-4)

или (9-5)

Следовательно (9-6)

-статизм регулятора, определяющий отклонение от в равновесном режиме АСР.

Таким образом, для формирования П - закона регулирования устройство обратной связи П - регулятора должно иметь характеристики пропорционального звена вне зависимости от характеристик ИМ. Такая внутренняя обратная связь называется безинерционной или жесткой обратной связью.

В случае, если обратная связь не охватывает ИМ (Рис. 9.1,б) передаточная функция П-регулятора будет:

(9-7)

При том же условии что

Передаточная функция П-регулятора имеет вид.

(9-8)

Если исполнительный механизм с пропорциональной скоростью перемещения выходного устройства, т.е. его передаточная функция

= , (9-10)

(9-11)

Тогда (9-12)

Отсюда . (9-13)

Следовательно, при ИМ с пропорциональной скоростью внутренняя обратная связь должна быть безинерционной (жесткой) обратной связью.

Если исполнительный механизм емеет характеристики интегрального звена, то его передаточная функция

(9-14)

При этом передаточная функция регулятора:

(9-15)

Так как передаточная функция П-регулятора , то

, (9-16)

а значит передаточная функция УОС

(9-17)

Следовательно УОС должно иметь характеристики интегрального звена. Такая внутренняя обратная связь называется гибкой обратной связью.