СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ И НЕСТАЦИОНАРНЫХ ОБЪЕКТОВ

Большинство автоматических систем характеризуется запаздыванием, определяемым свойствами объекта или наличием в СР периодически действующих регуляторов.

Рис. 5.3. Переходные процессы в системах регулирования:

а - с запаздыванием (1-кривая разгона; 2- переходный процесс); б – статически, характеристика; в - установившиеся колебания системы двухпозиционного регулирования

Многоемкостные объекты, кривая разгона 1 которых имеет S-образную форму, характеризуются переходным запаздыванием (рис. 5.3, а). Чем вредно запаздывание? Переходный процесс (временного интервала первых после выхода СРиз равновесия) повторяет кривую разгона, и потому динамическая ошибка , тем больше, чем больше .

Классический способ улучшения качества регулирования — применение регуляторов, обеспечивающих компенсацию чистого запаздывания.

Существенное улучшение качества регулирования при особо неблагоприятных динамических характеристиках объекта ( ) обеспечивает пропорционально-дифференциальный регулятор.

Если возмущение, изменяющее динамику объекта, можно измерить, то лучший прием, обеспечивающий высокое качество регулирования, — параметрическая компенсация, т. е. автоматическое изменение параметров настройки регулятора. Соответствующая операция выполняется по команде вычислительного устройства, обрабатывающего информацию о состоянии объекта в соответствии с заранее разработанным алгоритмом.