Обобщенная блок-схема ИНС

Введем некоторые понятия и определения.

· положениеобъекта в пространствебудем определять координатами его полюса относительно базовой системы координат.

· движениеобъекта в пространстве будем определять проекциями вектора скорости его полюса на оси объектной или базовой системы координат.

· ориентациюобъекта в пространстве будем определять направляющими косинусами от базовой к объектной системе координат.

· навигационной информацией (НИ)называется совокупность переменных, определяющих положение, движение и ориентацию объекта в пространстве в каждый момент времени.

· априорной информацией (АИ)называется совокупность величин и функций, определяющих гравитационное поле, вращение планеты и значение навигационной информации в начальный момент времени.

· измеряемой информацией (И_ИЗМИ)называется совокупность выходных сигналов инерциальных датчиков и других датчиков.

· инерциальной информацией (И_НИ) называется совокупность шести скалярных переменных, три из которых определяют поступательное движение, другие три – его угловое движение чаще всего, это три проекции вектора кажущегося ускорения полюса объекта и три проекции вектора его абсолютной угловой скорости на оси объектной системы координат.

· алгоритм функционирования ИНСназывается последовательность измерительных и вычислительных операций выполнение которых позволяет получить навигационную информацию.

На рис.3 изображена обобщенная блок-схема ИНС, где указаны следующие блоки:

Рисунок 3

Блок «0»хранение априорной информации – это ЗУ БЦВМ.

Блок «1»измеряемой информации – это блок инерциальных – это блок инерциальных датчиков и других датчиков, генерирующих или непосредственно дающих инерциальную информацию, или информацию, позволяющую ее вычислить.

Блок «2»инерциальной информации – это или встроенный в блок 1 специальное вычислительное устройство или часть БЦВМ, обрабатывающая измеряемую информацию с целью получения инерциальной информации.

Блок «3»навигационной информации – это БВУ, в котором на основе априорной и инерциальной информации вычисляется навигационная информация.

Источник энергии «5»необходим для обеспечения работоспособности блоков 1-4.