Управляемость.

Определение управляемости. Цифровая система с разностным уравнением состояния

(44)

является полностью управляемой, если существует управляющая последовательность , , которая переводит систему из нулевого начального состояния в любое другое состояние за n периодов дискретизации, где n - порядок системы. Из определения управляемости вытекает приводимая ниже теорема.

Теорема. Цифровая система n-го порядка (44) полностью управляема тогда и только тогда, когда матрица управляемости

(45)

размерностью имеет ранг n.